番茄由于其成串生长的特性，导致果实之间贴碰重叠和遮挡现象严重，因此被认为是机器人收获难度***大的蔬果之一。日本早在20世纪80年代初就开始进行番茄采收机器人的研究。京都大学川村登等较早进行了番茄采摘机器人样机的开发。该机器人包括电动轮式底盘、5自由度机械臂和2指夹持器，利用相机对果实定位。尽管该机器人结构与性能还不够成熟，但已完成番茄采摘机器人的初步构想与基础框架。

冈山大学的KONDO N等设计的番茄采收机器人，选用彩色摄像头和图像处理卡构成的视觉系统识别和定位成熟的番茄，7自由度机械手用以避开障碍物，带有橡胶套的夹持器和吸盘用以夹取和采摘果实。该机器人采摘周期约为15 s，成功率能够达到70%。

后来，KONDO N等又针对番茄的生长特性研制了新的番茄采收机器人。该机器人选用三菱RH-6SH5520型工业机器人，末端执行器采用切断式来剪切果梗，同时配有夹持器夹取被采摘的整串番茄。其***大采摘质量6kg，采摘周期约为15 s，但成功率较低，仅为50%左右。

FUJURA T等针对45°倾斜水培樱桃番茄开发了采收机器人。采用电动轮式底盘，4自由度直角坐标机械臂，吸持-摆动剪断式末端执行器和红外立体视觉传感器。该机器人的采摘能保证果实较高的收获率和果实花萼较高的完整性。

东京大学的CHEN X等开发了仿人型双臂式番茄采收机器人。该机器人在头部和腕部装有两个体感摄像头，每个手臂有7个自由度，并装有夹剪一体式的末端执行器。目前该机器人仅能靠人的指令完成采摘，仍处于试验阶段。

科威特的TAQI F等为温室和家庭采摘樱桃番茄设计了一款机器人，该机器人通过相机拍摄图像识别番茄果实，并且能够自主判别番茄是否成熟，是否破损或腐烂并完成分拣。

    更多资讯：采摘机器人